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Evènements
Voir src/Events/*
La programmationhaut niveau du robot (src/hli, src/main) se fait par gestion d'évènements. Les capteurs génèrent des "Events" quand ils détectent un objet, en cas de problème sur les roues motrices, src/motor déclenche l'évènement EVENTS_PWM_ALERT, quand un déplacement est terminé src/move déclenche EVENT_MOVE_END, quand le robot vient de lacher une balle EVENTS_DROP.
Le programme principal se met en attente d'un ou plusieurs évenements et les autres threads le réveil si un de ces évènements se produit. Le programme principal n'a plus qu'à faire un switch sur l'évènement qui l'a réveillé pour choisir ce qu'il doit faire ensuite (éviter un obstacle, changer de trajectoire...)