Menu
Architecture électronique
Le robot est équipé d'un PC104 sous linux.
- Sur son port ISA, nous avons connecté une carte entrées/sorties. On accède à ses données directement dans le programme principal du robot (voir src/io/dridaq.cpp Driver DAQ)
- Il y a aussi une carte de controle des moteurs des roues composée de 2 HCTL1100. La aussi, elle est comandée directement par le programme principal du robot (voir src/motor.cpp)
- Enfin il y a une carte équipée d'un composant Philips permettant de communiquer sur 8 ports UART (ports séries). La communication entre le programme du robot et la carte se fait par l'intermédiaire d'un module linux (modules/mSerie.o, sources dans src/modules/mSerie.c)
Les capteurs et actionneurs du robot sont pour la plupart connectés sur une carte qui communique avec le PC part les ports UART (voir src/io/uart/* et src/io/*).