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Préparer un match


Motivation

La nécessité d'être rigoureux à la Coupe en ce qui concerne le chargement du code dans le robot et la création de sauvegarde, vient du fait que cette étape se fait souvent dans la précipitation et le stress. En effet, il ne s'écoule en général que 10 minutes entre le moment où les rabatteurs nous préviennent de nous tenir prêt et le moment où il faut partir faire le match. Il faut donc créer des scripts de compilation et d'installation qui compilent et installe le programme automatiquement dans le robot. Il faut aussi au moment du démarrage du robot, un système qui vérifie les capteurs du robot et empèche de démarrer tant que le robot n'est pas dans un état correct (du style l'arret d'urgence est toujours enfoncé...)

Le but de la procédure d'init est de vérifier que tous les capteurs et actionneurs sont connectés est sont dans un état correct. De plus le but est d'aider la personne qui démarre le robot pour qu'elle ne se trompe pas en préparant le robot pour le match. En effet, à cause du stress, du bruit, des arbitres, de la précipitation, du public, des caméras,... la personne qui met en place le robot a de grandes chances d'oublier de faire quelque chose. Je sais de quoi je parle car j'ai déja oublié d'allumer l'alimentation de puissance pour un match il y a quelques années...

- Si tous les capteurs fonctionnent et que le robot est prêt pour le match, l'utilisateur doit avoir le minimum de chose à faire sur le robot : allumer le robot, relacher l'arret d'urgence et mettre la jack de départ. Moins on en demande à un être humain, mieux le robot se porte!
- En cas de problème, les messages d'erreurs doivent être clairs et explicites. Un message sonore ne suffit pas car il y a beaucoup de bruit sur les terrains lors des matchs.

Avant le match

Compiler le code sur duvel

Sur duvel
cd /home/charette/soft/robot2004/src
make all Compiler TOUT le code
make tar Sauvegarder le code source qui a été utilisé pour le match

Charger le code dans le robot

telnet wcoreff
source lsm
./installBin.sh Efface les anciennes données du robot, copie les nouvelles librairies et programmes, crée une copie de sauvegarde des nouveaux binaires et librairies du robot sur Duvel, syncrhonise le disque du robot pour être sur que le programme est bien copié.
Eteindre le robot proprment avec la command 'halt'

Tester le robot avant le match!

Demarrer le robot
Effectuer un match sur calles. Il
Eteindre le robot avec le menu "halt" du lcd
Nettoyer les roues du robot car la poussière fausse les résultats de l'odométrie

Attendre le match...


Pendant un match

Prier pour qu'il n'y ait pas de problèmes

Faire ce que le robot dit...

Ne pas éteindre le robot


Après un match

Récuppérer les logs et les vidéos

telnet wcoreff
source lsm
./copyMatchData.sh

Faire de la place sur le disque du robot: effacer les anciens logs

./cleanRobot.sh

Visualiser les logs

Sur duvel
cd /home/charette/soft/robot2004/matchData/log...
viewLog log***.gz
Char*: Laurent Saint-Marcel
Last modified: Fri Apr 2 21:22:33 MEST 2004