Menu informatique
Architecture
Conventions de codage
Doc du code source
Methodologie
L'annee prochaine...
Programmes
Code des matchs
backup
|
Methodologie utilisee a la Coupe
Objectif
La necessite d'etre rigoureux a la Coupe en ce qui concerne le chargement du code dans le robot et la creation de sauvegarde, vient du fait que cette etape se fait souvent dans la precipitation et le stress. En effet, il ne s'ecoule en general que 10 minutes entre le moment ou les rabatteurs nous previennent de nous tenir pret et le moment ou il faut partir faire le match. Pour eviter toute erreur de chargement (comme ce fut malheureusement le cas en 2002), voici la procedure que nous avons suivi en 2003.
Procedure de chargement du code dans le robot
- Compiler de toute le code sur duvel (cd robot2003/src; make clean dep all)
- Demarrer le robot en mode programmation
- Se connecter au robot par le reseau.
- Copier les binaires et les librairies dans le robot en utilisant un script (cd robot2003/; ./makeInstall) qui:
- efface les anciennes lib,
- recopie les nouvelles lib,
- ecrase les binaires existant par les nouveaux.
- Verifier que la copie a reussie en lancant le programme /root/sbin/combat.sh (le script qui est lance par le robot quand il boote en mode match).
- Recopier les binaires et les libs du robot vers Duvel pour en avoir une sauvegarde. Ainsi si une prochaine version du soft ne marche pas, on ne perdra pas de temps a recompiler du vieux code, on aura deja les libs et bins qui ont fonctionnes. D'ailleurs pour le match4, c'est ce qu'on a fait en reprennant directement les libs et binaires du match2.
- Sauvegarder le code source (cd robot2003/src; make tarsrc). On fait un tar.gz de toutes les sources et on le copie dans un endroit sur.
- Effacer tous les fichiers de log ou les images de webcam du robot.
- Eteindre le pc proprement apres avoir tape la commande halt.
- Changer la batterie du robot (pour avoir une batterie pleine avant chaque match) et fixer le carenage.
- Debrancher le reseau du robot, et demarrer celui-ci en mode match (alias combat).
- Faire un match seul dans les stands (eventuellement sur calles) et attendre la fin de celui-ci.
- Se connecter au robot apres avoir branche le reseau filaire et eteindre proprement le PC avec la command halt.
- Nettoyer les roues du robot.
- Attendre le debut vrai match.
Checklist au moment du match
- Utiliser la calle pour positionner le robot.
- Demarrer le robot en mode match.
- Suivre les instructions de la procedure d'init. La procedure d'init doit faire appelle a l'utilisateur au minimum surtout si aucun probleme n'est detecte.
- Verifier que l'arret d'urgence est relache.
- Verifier que les roues sont asservies.
- Inserer la jack de depart.
- Attendre le signal de l'arbitre.
Procedure d'init du robot
Le but de la procedure d'init est de verifier que tous les capteurs et actionneurs sont connectes est sont dans un etat correct. De plus le but est d'aider la personne qui demarre le robot pour qu'elle ne se trompe pas en preparant le robot pour le match. En effet, a cause du stress, du bruit, des arbitres, de la precipitation, du public, des camera,... la personne qui met en place le robot a de grandes chances d'oublier de faire quelque chose. Je sais de quoi je parle car j'ai deja oublier d'allumer l'alimentation de puissance pour un match il y a quelques annees...
- Si tous les capteurs fonctionnent et que le robot est pret pour le match, l'utilisateur doit avoir le minimum de chose a faire sur le robot : allumer le robot, relacher l'arret d'urgence et mettre la jack de depart. Moins on demande de chose a un humain, mieux le robot se porte!
- En cas de probleme, les messages d'erreurs doivent etre clairs et explictes. Un message sonore ne suffit pas car il y a beaucoup de bruit sur les terrains lors des matchs.
Voici la procedure d'initialisation du robot en 2003:
|